Robot telah dibangunkan sehingga hari ini, dan struktur kerangka utama telah dilaksanakan. Perkembangannya bukan sekelip mata tetapi sudah lebih setengah abad. Biar's bercakap tentang komposisi dan pembangunan robot.
1. Komposisi robot
Robot merangkumi tiga bahagian utama dan enam subsistem, di mana tiga bahagian utama merujuk kepada bahagian mekanikal, bahagian penderiaan, dan bahagian kawalan, dan enam subsistem merujuk kepada sistem pemanduan, sistem struktur mekanikal, sistem perasaan, sistem interaksi robot-persekitaran, sistem interaksi manusia-komputer, dan Sistem kawalan ditunjukkan dalam rajah di bawah.
Fungsi enam subsistem diterangkan di bawah:
(1) Sistem pemacu. Sistem pemacu adalah peranti penghantaran yang disusun untuk setiap sendi, iaitu, setiap darjah kebebasan pergerakan, untuk membuat robot berjalan. Sistem pemacu boleh sama ada penghantaran hidraulik, penghantaran pneumatik, penghantaran elektrik, atau sistem komprehensif yang menggabungkannya, atau pemacu terus atau pemacu tidak langsung melalui mekanisme penghantaran mekanikal seperti tali pinggang segerak, rantai, kereta api gear, gear harmonik, dsb.
(2) Sistem struktur mekanikal. Sistem struktur mekanikal robot industri merangkumi tiga bahagian: pangkalan, lengan dan pengendali akhir. Setiap bahagian mempunyai beberapa darjah kebebasan, membentuk sistem mekanikal multi-darjah-kebebasan. Jika pangkalan mempunyai mekanisme berjalan, ia membentuk robot berjalan; jika pangkalan tidak mempunyai mekanisme putaran berjalan dan pinggang, ia membentuk lengan robot tunggal. Lengan biasanya merangkumi tiga bahagian: lengan atas, lengan bawah, dan pergelangan tangan. Operator hujung adalah bahagian penting yang dipasang terus pada pergelangan tangan. Ia boleh menjadi cakar dua jari atau berbilang jari, atau ia boleh menjadi pistol lukisan, alat kimpalan dan alat kerja lain.
(3) Rasai sistem. Sistem penderiaan termasuk modul sensor dalaman dan modul sensor luaran, dan fungsinya adalah untuk mendapatkan maklumat berharga tentang keadaan persekitaran dalaman dan luaran. Disebabkan penggunaan penderia pintar, mobiliti, kebolehsuaian dan tahap kecerdasan robot boleh dipertingkatkan. Walaupun sistem deria manusia sangat sensitif terhadap maklumat dunia luar, untuk beberapa maklumat khas, sensor itu lebih tepat daripada sistem deria manusia.
(4) Sistem interaksi persekitaran robot. Peranan sistem interaksi robot-persekitaran adalah untuk merealisasikan hubungan dan penyelarasan bersama antara robot industri dan peralatan dalam persekitaran luaran. Robot industri dan peralatan luaran boleh diintegrasikan ke dalam unit berfungsi, seperti unit pemprosesan dan pembuatan, unit kimpalan, unit pemasangan, dll. Sudah tentu, berbilang robot, peralatan atau peralatan mesin berbilang, peranti storan berbilang bahagian, dsb. juga boleh diintegrasikan ke dalam unit berfungsi untuk melaksanakan tugas yang kompleks.
(5) Sistem interaksi manusia-komputer. Peranan sistem interaksi manusia-komputer adalah untuk merealisasikan penyertaan pengendali' dalam kawalan robot dan sentuhan dengan robot. Contohnya, terminal standard untuk komputer, konsol perintah, panel paparan maklumat, penggera isyarat bahaya, dsb. Sistem ini boleh dibahagikan kepada dua kategori, iaitu peranti yang diberi arahan dan peranti paparan maklumat.
(6) Sistem kawalan. Fungsi sistem kawalan adalah untuk mengawal penggerak robot' untuk melengkapkan gerakan dan fungsi yang ditentukan mengikut program arahan operasi robot' dan isyarat maklum balas daripada sensor. Jika robot industri tidak mempunyai fungsi maklum balas maklumat, ia adalah sistem kawalan gelung terbuka; jika ia mempunyai fungsi maklum balas maklumat, ia adalah sistem kawalan gelung tertutup. Mengikut prinsip kawalan, sistem kawalan boleh dibahagikan kepada sistem kawalan program, sistem kawalan penyesuaian, dan sistem kawalan kecerdasan buatan. Mengikut bentuk pergerakan kawalan, sistem kawalan boleh dibahagikan kepada kawalan titik dan kawalan trajektori.
2. Perkembangan robot
By the way, saya ingin bercakap tentang status pembangunan robot di seluruh dunia. Pada tahun 1954, Davor di Amerika Syarikat pertama kali mencadangkan konsep robot industri dan memohon paten. Kunci paten adalah menggunakan teknologi servo untuk mengawal sendi robot, untuk mengajar pergerakan robot dengan bantuan tangan manusia, dan robot mempunyai fungsi merekod dan menghasilkan semula pergerakan. Ini adalah apa yang dipanggil robot pengajaran dan pembiakan, dan kebanyakan robot sedia ada menggunakan kaedah kawalan ini. Dikenali sebagai"Bapa Robot Perindustrian", Joseph F. Engel Berger mengasaskan syarikat robotik pertama di dunia', Unimation, pada tahun 1958, dan mengambil bahagian dalam reka bentuk yang pertama Robot bersatu. Robot itu ialah robot paksi hidraulik lima paksi untuk operasi tuangan mati, dan kawalan lengan dilakukan oleh komputer khusus. Ia menggunakan elemen kawalan berangka diskret dan dilengkapi dram magnet untuk menyimpan maklumat dan boleh menghafal 180 langkah kerja. Dalam tempoh ini, sebuah lagi syarikat Amerika, AMF, juga mula membangunkan robot industri Versatran. Ia digunakan terutamanya untuk pengangkutan bahan antara mesin dan didorong oleh hidraulik. Lengan robot boleh berputar di sekitar pangkalan, mengangkat ke atas dan ke bawah dalam arah menegak, dan juga boleh mengembang dan mengecut dalam arah jejarian. Secara umum, Unimate dan Versatran boleh dianggap sebagai robot industri pertama di dunia' Kaedah kawalan kedua-dua robot industri ini secara kasarnya serupa dengan alat mesin CNC, tetapi bentuk dan ciri-cirinya sangat berbeza, terutamanya terdiri daripada tangan dan lengan seperti manusia.
Secara keseluruhannya, robot adalah simbol penting kemajuan teknologi moden. Ia adalah manifestasi konkrit kekuatan negara yang menyeluruh'